Auténtico símbolo de la ciudad, era una de las puertas que daba acceso a la plaza fuerte. Desde el siglo XVII una muralla (Vauban) de gran perímetro rodeaba la ciudad a la cual sólo podía accederse por puertas. La Puerta de Palmas era la principal y más hermosa. Formada por dos torreones almenados de planta circular. Construida, según reza la inscripción, en 1551 siendo rey Carlos V. En la cara exterior puede observarse el escudo de los Austrias entre otros numerosos elementos decorativos.
Abría la ciudad al río Guadiana tan ligado a la historia de la ciudad y constituía un auténtico arco del triunfo.